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真实摄像机的相应设置为安徽透气性塑胶跑道

发表时间:2021-12-21 18:08:37 来源:文章来自网络,如有侵权,请联系删除。

  图中分别表示了左右和摄像机由立体摄像机系统和高分辨率摄像机组成的摄像机阵列安装在另一柔性智能小车上固定在空间特定位置透气性塑胶跑道,智能小车在其视场范围内移动,并可利用拍摄到的视觉信息进行导航柔性智能小车在这里被建模为多体柔性系统,它由刚性前轮和后轮组件及连接前后轮的柔性梁组成。,板在处固定到后轮,其另一端在处铰接到前轮。与每个轮配对的是相对于组件主体固定的弧形磁体,从而提供对铁磁表面的强附着能力,像机左和右摄像机和用于估计前轮和后轮组件的姿态,其有更宽的视场和更高分辨率的摄像机摄像机组成,如假设所述,摄像机的内部参数经实验校准,列于表中;偏斜因子很小,可忽略不计,因此被柔性智能小车的多体物理仿真使用进行,用于在虚拟环境中“查看”导航。

  从图的初始位置开始,透气性塑胶跑道后轮以的速度沿着方向直线移动,与此同时前轮围绕全局坐标系轴旋转一个自由度。图给出了典型的一组结果在后轮从初始位置移动的瞬间,将计算的合成图像底行与由单目和立体视觉系统捕获的真实图像顶行进行比较为了与由立体和单目摄像机捕获的真实图像进行比较,仿真计算环境中的等效“虚拟摄像机”被设置为与真实摄像机相同的姿态,以再现相同的场景。一般仿真环境中对摄像机的设置定义如下,相对于在观察方向上的全局位置定义为摄像机坐标系的原点目标是摄像机瞄准的位置从“位置”指向“目标”,即摄像机坐标系的轴向上向量指出哪个方向是“上”。

  它等价地定义一轴因为根据右手规则+是向下的。变焦角控制虚拟摄像机的焦距,并且被调整为使得其图像大小与真实图像的大小相当利用摄像机坐标系右手规则设置,使得它们的局部:轴指向物体并且轴指向“上”方向,真实摄像机的相应设置为透气性塑胶跑道,定义齐次变换由图中的旋转矩阵和位置向量组成是可离线获得的摄像机校准矩阵;而是前轮或后轮组件的刚体位姿估计。因此,虚拟摄像机的上述摄像机参数设置通过式与真实摄像机的参数设置相关联:其中项中可分别取,且在式式中,下标,,分别表示左中间和右摄像机图中定义的坐标变换由表给出,其中,因此可以计算摄像机设置“位置”“目标”和“向上向量”,并汇总于表中为了实现直观的可视化,在实验时使用两个额外的摄像机,提供柔性智能小车的一对摄像机固定正面和侧面的视图。,在侧视图和前视图中比较后轮从初始位置到,其中,,运动的动态变形过程。当前轮围绕着从垂直壁平面法线到水平地面平面法线的角旋转时,和都保持与平行因此两者又积平行于;并且,线特征和之间的角度从变化到基于假设,前轮后轮组件的姿态可以通过求解一个线对应问题和两个椭圆圆对应问题完全确定,。


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