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河南塑胶篮球场在有限空间内灵活避让障碍物

发表时间:2021-12-17 10:37:18 来源:文章来自网络,如有侵权,请联系删除。

  塑胶篮球场当外力定义在全局坐标系下的非线性柔性杆件形变模型式可解耦为如下两组方程:+,其中,一且如上所述,建立在全局:坐标系下的位移变量,可以从方程组中分离出来,不影响,的求解:并且一旦求解后,就可显式表达位移变量,全局坐标系下的外力沿着整个路径不变,因而可从,方程中表达的包含个边界条件的边值问题,可被解桐为分别给首先进行变量归一化处理:根据等截面梁在简单载荷下挠曲线变化规律,可得采用曲率解耦方法进行变形求解。初始位置下柔性梁处于水平未变形姿态,即平衡位置的状态,,,分别为且,该系统为线性系数不变系统,系统矩阵和输入矩阵中的元素均为常数,对应于式,元素取值分别为:系统的边界条件为系统输人为其中?对线性系统采用离散求解办法式可具体表述为。

  施加边界外载荷的情况单位:塑胶篮球场初始形状图等截面梁受集中载荷作用示意图求解结果与式的解析解进行对比,等截面梁在集中载荷下的挠曲变形在单点受集中力载荷基础上同时考虑重力作用,即柔性梁同根据等截面梁在简单载荷下挠曲线变化规律,可得:是产+号上一"号采用曲率解耦方法进行变形求解时,可在等截面梁受集中载荷下的挠曲变形的基础上进行步均布载荷的加载求解,即将图的变形姿态当作求解的平衡位置,平衡位置下状态变量,且可以看出,该系统为线性系数随变系统,对应于式,系统矩阵和输入矩阵中的元素取值分别为+,:,,,系统的边界条件为系统输入为于,其中同样采用式和式描述的离散求解方法进行,不同的是式变为式的路径相关项,而不再是常数项:在上述基础上考虑柔性杆自身的重力,求解过程。

  求解结果与式的解析解离散求解多维打靶法结果进行对比,朵性杆扭弯组合实例桥梁检测可移动智能小车是一个装有移动传感器的微型机器人,需在各种路况和路面下灵活移动以保证以所需的姿态到达待检测位置。从运动学方向分析,智能小车需具备两个功能:塑胶篮球场在有限空间内灵活避让障碍物:复杂路况包括同一平面内,或不同平面下的灵活切换。基于这种需求,将前后轮间的连接件设计为柔性梁,使其可以承受弯曲,扭转等不同类型载荷。面且,用柔性梁代替转动关节,可减少部件间的摩擦。由于柔性梁分别与小车前后轮固连,梁左右端点的位置和姿态可决定车轮的位置和方位,因此可通过分析柔性梁的变形姿态,间接对小车进行实时操控。值得注意的是,由于小车会在复杂路况下进行翻越等动作,因此需对小车动态行进过程中整个柔性梁的变形进行分析,以确保柔性梁在行进过程中没有与弯角地面障碍物等产生物理于涉。


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